내운연 주식회사

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ #1. 모터드라이버의 원리 기존에 우리가 사용하던 모터드라이버를 바꿔야한다. 하지만 기존 제품들 중에서는 알맞은 제원을 찾기가 굉장히 힘들었고, 적당한 제품을 찾으면 가격대가 부담스러웠다. 그래서 우리가 직접 우리에게 필요한 DC모터 드라이버를 만들기로 했다. 모터드라이버를 만들기 위해서는 다이오드, 트랜지스터, 저항이 필요하다. 저항: 우리는 가변저항을 이용해서 원하는 증폭값을 조절할 것이다. 다이오드: 전류가 흐르는 방향을 제어한다. 전류가 트랜지스터로 들어갈때 역방향으로 들어가면 역기전력이 발생해서 고장이 날 수 있다. 따라..

드론도전기/hardware 2020. 2. 29. 01:40

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 지피지기면 백전백승(知彼知己百戰百勝)이라고 했다. 드론이 날지 않는다. #1. "지피" 왜 날지 않을까? ㄱ. 드론이 무겁다. 구체적으로 짚자면, 우리가 현재 쓰고 있는 부품들이 부피가 크고 무겁다. 아두이노 메가와 모터드라이버의 무게를 버티지 못하는 것 같다. 아두이노 메가를 사용한 이유는 모터드라이버를 메가 위에 바로 적층해서 쓸 수 있기 때문이었는데, 결과적으로는 우리의 큰 패착이 된 것 같다. ㄴ. 아두이노 메가. 아두이노 메가는 정말 기능이 많다. 하지만 드론을 날리는데에는 메가의 기능중에 아주 일부분만 사용하기 때문에,..

드론도전기/project 2020. 2. 29. 00:48

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 비행 테스트 PID제어를 아두이노 메가 보드에 맞춰서 하는방법을 계속 연구하다가 일단 수직상승 테스트를 먼저 해보기로 했다. 우리가 지금까지 만든 부품들을 모두 추합하여 조립을 간단하게 하고 지금 사용하고 있는 모터와 모터 드라이브 실드(L293D)가 버틸 수 있는 최대 출력인 5V 출력값 (아두이노에서는 255비트) 을 주어 상대적으로 좀 많이 무거운 우리의 드론이 비행이 가능한지 테스트 해보기로 했다. 선이 너무 길고 파츠가 잘 안맞아서 힘들었지만…… 연결하면서 계속 모터 연결선이 끊어져서 잘 연결하기 정말 힘들었지만ㅠㅠ 결국..

드론도전기/hardware 2020. 2. 28. 17:14

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ #1. 하드웨어 스케치 드론의 하드웨어를 만들어야 한다. 아바타 드론을 만들겠다는 원대한 꿈은 포기했기 때문에 일반적인 형태의 쿼드콥터를 기준으로 잡고 설계를 구상했다. 총 길이 50cm가량의 설계를 염두에 두고 시작한 만큼, 최종 형태에 맞춘 디자인이 필요했다. 카페에서 어떻게 만들건지에 대해서 가볍게 스케치를 해서 의견을 교환했다. 우리가 만드려고 하는 드론의 문제점은 기본 부품들(아두이노, 배터리, 모터드라이버)들만 하더라도 그 부피와 무게가 꽤 나간다는 것이었다. 다행히 아두이노와 모터드라이버는 직접 적층을 통해서 흔들리거..

드론도전기/hardware 2020. 2. 28. 17:13

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ #1. Pid 제어 pid control, pid제어는 proportional integral derivative control의 약자로, 목표값에 도달하기 위하여 loop를 이용해서 계산의 결과값을 출력하고 그 값을 토대로 다시 입력값을 조정하는 과정을 말한다. 드론을 예시로 들면, “드론 전체의 평형”이라는 목표값이 있다고 가정하자. 이 목표값(예_평형, 0)에 도달하기 위해서 자이로센서나 가속도센서 등을 이용해서 현재의 기울어짐 정도(예_100)를 우선 파악해야 한다. 그 뒤에, ㄱ. p제어(비례제어)를 이용해서 오차를 크게..

드론도전기/software 2020. 2. 28. 17:12

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 아두이노 자이로 센서(MPU-6050)제어 우리는 드론의 균형을 맞추기 전에 드론이 자기 현재의 상태를 인식할 수 있도록 MPU 6050이라는 자이로 센서를 이용하기로 했다. 위의 사진이 MPU 6050이다. 기본적으로는 6축으로 자이로센서와 가속도 센서가 있다. 자이로 센서는 XYZ축의 회전을 측정하는 센서이고 가속도 센서는 XYZ축의 움직임을 측정하는 센서이다. 이 값들을 이용하여 드론의 균형을 맞출 것이다. MPU 6050 연결 MPU 6050은 I2C라는 통신방식을 이용하여 아두이노 본채랑 통신을 한다. 오늘 사용할 우노(..

드론도전기/software 2020. 2. 28. 17:02

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 아두이노 MEGA 블루투스 모듈 해결! 공부를 하다가 알아보니 당연하게도 아무 PIN이나 사용하면 안 된다. TX는 아무거나 사용해도 되는데 RX는 10, 11, 12, 13, 14, 15, 50, 51, 52, 53, A8 (62), A9 (63), A10 (64), A11 (65), A12 (66), A13 (67), A14 (68), A15 (69)를 사용해야 한다. 그래서 아래와 같이 입력했다. #include #define BT_RXD 15 #define BT_TXD 14 SoftwareSerial BTSerial(BT_..

드론도전기/software 2020. 2. 20. 16:28

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 아두이노 MEGA 핸드폰에 블루투스 연결하기 우리는 드론을 위한 컨트롤러를 따로 만들기 전에 핸드폰을 이용하기로 했다. 핸드폰에 블루투스로 연결하고 안드로이드 어플을 만들어서 컨트롤러를 만들어보자는 나름의 계획을 세웠다. HC-06(블루투스 모듈) 위와 같이 생겼다. HC-06을 아두이노 MEGA 2560에 연결하여 모터를 작동해보려 한다. 참고로 안드로이드 폰만 연결이 가능하다. 아두이노 MEGA 2560 블루투스 아래는 UNO를 HC-06을 이용한 블루투스 코딩이다. #include #define BT_RXD 8 #define..

드론도전기/software 2020. 2. 20. 16:27