내운연 주식회사

처음부터 드론을 만드려고 계획하지는 않았습니다. 모여서 무엇을 만들까 고민하던 중에 우연히 일론 머스크의 spacex falcon spaceship 프로젝트에 대한 내용을 유툽에서 봤습니다. 굉장히 유명한 동영상이기 때문에 여러분들도 많이 보셨을 것 같지만, 그래도 다시 한번 보면 좋을 것 같다는 생각에 링크 올려드립니다. 혹시 아직 못 보신 분들이 계시다면, 꼭 한번 봐보세요. spacex, falcon heavy 우리는 이 짧은 영상을 보고 엄청나게 흥분했습니다. 그래서 이런 우주산업에 버금갈만한 엄청난 비행물체를 만들자고 결심하게 되죠. 결국 제트 엔진을 이용한 날으는 자동차를 계획했었는데, 제트 엔진이 500만 원이라는 것을 듣고 포기하게 됩니다. 어찌 보면 참 다행인 일이죠. 그때 만약 제트 엔..

how to, 아두이노 드론/project 2020. 9. 8. 12:31

1. 방황하는 모터들 이제 출력은 충분하다. 새롭게 알게된 사실인데, 드론이 평형을 유지하지 못하고 급격히 흔들리면 전원이 꺼진다. 나름대로 본체를 보호하기 위한 방법인 듯 하다. 안타까운 점은 우리가 이를 직접 실험해서 몇 번이고 떨어트린 뒤에야 알게 됐다는 사실이다. 어찌됐건, 드론이 중심을 잡지 못해서 금방 전원이 꺼지기는 하지만 그래도 몸체를 충분히 들어올릴 만큼의 출력이 나온다. 드론이 중심을 잡지 못하는 이유로는 다음과 같은 가설을 생각해 보았다. ㄱ. 드론 자체의 무게중심이 맞질 않는다. 그래서 무게중심을 잡아보고자 펜 위에 올려서 테스트 해 봤는데, 잘 맞는다. 이정도 무게중심이면 나머지는 자체적인 pid가 맞춰줄 수 있을 것이라고 생각했다. ㄴ. 프로펠러 연결부의 불균형 프로펠러와 모터를..

how to, 아두이노 드론/software 2020. 9. 8. 12:25

이 또한 지나가리라…. 우리는 여전히 실험을 해보고 토론 중이며 결과를 도출해내지 못하고 있다. 우선적으로 우리가 닥친 문제는 모터의 피니언 기어들이다. 피니언 기어란 모터 끝에 달려있는 작은 기어들을 말한다. 그런데 주문한 모터들의 피니언 기어가 맞는게 있고 안맞는게 있었다. 이러한 이유로 출력이 부족해서 날지 못하는게 아닐까? 라는 의견이 있었다. 다른 이유로는 당연히 배터리를 2개나 쓰고 있는 우리의 무게를 생각해 보았다. 흠…. 일단은 피니언 기어들을 가능한 대각선으로 짝을 맞춰서 실험을 진행하였는데 이 또한 날지 못하고 통통 망둥어 마냥 퍼덕거렸다. 이러한 고착 상태에 있다가 ‘환’에게 납땜을 맡기고 나름 무게에 변화를 주기 위해서 새로운 메인보드를 만들었다. 이번에는 아두이노 프로미니에서 사용..

how to, 아두이노 드론/hardware 2020. 9. 8. 12:24

새로운 모터의 등장. 현재 우리가 여태까지 사용하던 모터의 크기는 25mm/20mm/약8.5mm이다. 일단은 확실히 맞는 모터를 찾지 못해서 X5C(25mm/20mm/7mm)모터를 구매하였다. 처음에 도착했는데 뭔가 너무 이상하게 작아서 길이를 측정해보니…. 배송이 잘못되어 정말… 시간낭비… 후…. 일단 교환해서 다시 받아서 실험을 진행했다. youtu.be/GyMzRbXQX1I 망둥어... 33초부터 보면 된다. 슬프게도 그냥 망둥어 마냥 껑충거리기만 했다. 근데 애초에 우리가 기존에 갖고 있는 모터 홀더에 7mm가 맞지 않아서 테이프로 두께를 맞춰주어 넣었다. 이렇게 억지로 맞춘 것 자체가 문제가 아닐까 조심스럽게 생각해 본다. 우리는 X5C모터가 우리가 원하는 출력을 만들어주지 못한다고 판단하여 이..

how to, 아두이노 드론/hardware 2020. 8. 31. 14:44

1. 모터는 죽지 않는다, 다만 사라질 뿐. 우리가 원래 가지고 있던 모터의 두 전선중 한 전선이 끊어진 상태였다. 설계대로라면, 우리 드론은 쿼드콥터이기 때문에 모터가 하나 더 필요하다. 안타깝게도 인터넷에서는 모터 한개만 팔지 않아서 결국 4개를 구입하기로 했다. 프로펠러 구조체는 계속 사용할 예정이기 때문에 구조체의 구멍에 맞는 모터를 구입하는것이 필요한데, 원래 있는 모터의 지름은 대략 8.5mm정도였다. 인터넷 사이트에서 판매하는 드론 모터는 7mm와 8.5mm 사이즈가 두 개였다. 선택의 시간이다. 7mm짜리를 사자니 너무 헐거울 것 같고, 8.5mm짜리를 사자니 혹시라도 우리 구조체보다 크면 아예 사용하지를 못하게 될 것 같았다. 그래서 안전하게 7mm 모터를 구매했는데, 결과적으로는 정말 ..

how to, 아두이노 드론/hardware 2020. 8. 31. 14:44

새로운 메인보드 설계도면 및 제작 이전 메인보드의 실패 원인 arm 의 연결이 잘 되지 않아 아두이노 프로 미니와 자이로 센서를 각각 분리하여 test 를 해보니 두개의 부품이 제대로 작동하지 않았다. 이 부품이 망가진 이유로는 회로상의 문제보다는 중요한 부품이 많은 모듈 윗면에 전선 및 회로 납땜을 진행하면서 우리의 인두기 ( 가장 저렴하여 두꺼움 )때문에 고장이 났을 것이라고 생각한다. 또한 soldering paste를 사용하면 납땜을 하기가 매우 수월해 지지만 사용할 수록 점점 끈적끈적해지고 이것또한 불순물 이므로 오작동의 원인이라고 생각된다. 메인보드의 회로를 납떔할때 먼저 Breadboard에 설계하여 테스트한 모델을 바탕으로 제작하였지만 납땜만 하면 제대로 작동하지 않는다. Breadboar..

how to, 아두이노 드론/hardware 2020. 8. 31. 14:44

ARM 문제 해결?! 앞서 실험에서는 arm이 연결에 성공은 했지만 되다가 안될 때가 있었다. 이 문제에 대한 이유를 생각해 보다가 한 5분 정도 지나서 다시 연결을 해보니 arm 연결에 성공했다. 하지만 곧바로 다시 시도하면 연결에 실패했다. 그리고 또 좀 시간을 갖고 다시 해보니 성공했다…… 그래서 우리는 ‘Cool Time Method’라고 칭하고 기다리면서 하였다 ㅋㅋㅋㅋ. 이 문제를 해결하기 위해서 방법을 생각해 보다가 그냥 nrf24를 추가로 구매하여 교체한 결과 정상적으로 nrf24가 잘 작동하였다. 원인을 아무리 생각해도 못 찾아서 나중에도 비슷한 문제가 발생하지 않을까 걱정이 된다. 일단은 이 문제를 해결했으니 이제 무선 통신을 제대로 실험을 하려고 했다. 근데 우리가 설계해준 상태는 아..

how to, 아두이노 드론/hardware 2020. 8. 31. 14:44

새로운 메인보드 설계의 필요성 이전 게시글에서 발생한 2번째 메인보드의 문제 -NRF24 연결의 불안정 -Motor가 1초가랑 작동하고 멈추는 문제 -arm 연결이 되었다가 끊기는 문제 문제점들을 나열하고 보니 이상태로는 드론을 절대로 날릴수가 없다고 판단하였다. 부품의 하자가 아닌 메인보드 설계자체가 잘못되어서 작동이 하지 않거나 잘못된 설계로 계속 부품이 망가지고 있다고 생각된다. 문제의 원인 / 해결방안 1. NRF24 통신의 불안정 + arm 활성화 문제 원인 a. NRF24로 들어가는 전력이 부족해서 통신이 안된다. b. NRF24를 올바르게 사용하지 못하여 NRF24가 계속 고장난다 c. 회로 설계에 문제가 있어 NRF24의 데이터 처리와 Motor의 데이터 처리가 혼선되었다. 해결방안 a. ..

how to, 아두이노 드론/hardware 2020. 8. 31. 14:43