내운연 주식회사

1. 방황하는 모터들 이제 출력은 충분하다. 새롭게 알게된 사실인데, 드론이 평형을 유지하지 못하고 급격히 흔들리면 전원이 꺼진다. 나름대로 본체를 보호하기 위한 방법인 듯 하다. 안타까운 점은 우리가 이를 직접 실험해서 몇 번이고 떨어트린 뒤에야 알게 됐다는 사실이다. 어찌됐건, 드론이 중심을 잡지 못해서 금방 전원이 꺼지기는 하지만 그래도 몸체를 충분히 들어올릴 만큼의 출력이 나온다. 드론이 중심을 잡지 못하는 이유로는 다음과 같은 가설을 생각해 보았다. ㄱ. 드론 자체의 무게중심이 맞질 않는다. 그래서 무게중심을 잡아보고자 펜 위에 올려서 테스트 해 봤는데, 잘 맞는다. 이정도 무게중심이면 나머지는 자체적인 pid가 맞춰줄 수 있을 것이라고 생각했다. ㄴ. 프로펠러 연결부의 불균형 프로펠러와 모터를..

how to, 아두이노 드론/software 2020. 9. 8. 12:25

Multiwii 컨트롤러 연결!!! 우리는 Drone 메인 보드와 컨트롤러를 연결하였고 Multiwii를 통해서 확인하고 있다. 근데 지금까지는 연결이 불안정하여 연결이 되어도 컨트롤러에서 주는 신호에 대해 약간의 시간차이를 보이던가 아니면 갑자기 yaw pitch roll throttle 등의 값들이 급변하는 현상을 보였다. 이러한 문제의 이유를 찾아보다가 한가지 방법이 nrf24에 capacitor를 연결해주는 방법이다. Capacitor의 값은 10uF으로 연결을 해주었다. Capacitor의 역할은 Voltage Regulator 에서 나오는 전압의 값의 리플(ripple)을 줄여주는 역할을 한다. 위의 사진은 Voltage regulator를 사용할 때 capacitor의 값이 1nF일 때의 다..

how to, 아두이노 드론/software 2020. 8. 31. 14:42

Multiwii Setting 1. FTDI Module 준비하기 FTDI 모듈은 아두이노 프로 미니에 스케치를 업로딩 할때 , 그리고 메인보드를 컴퓨터에 연결하여 멀티위를 실행할 떄 필요하다. 그러나 무턱대고 사용했다가는 종종 USB 인식을 못하는 경우가 많다. 그럴경우에는 아래 방법을 따라서 드라이버 소프트웨어를 다운받아주고 내 컴퓨터에서 어떤 포트에 인식되어있는지 확인하도록 한다. 1-1. 드라이버 설치 https://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm D2XX Direct Drivers D2XX drivers allow direct access to the USB device through a DLL. Application software can access the USB..

how to, 아두이노 드론/software 2020. 8. 31. 14:41

1. Multiwii, 멀티위란 무엇인가? Multiwii, 멀티위를 한마디로 얘기하자면 "아두이노 드론에 필요한 유일한 소프트웨어"이다. 드론에 부가적인 장치나 조작을 할 경우에는 추가적인 코딩이 필요할 수도 있지만, 일반적인 경우에는 거의 대부분이 멀티위만으로도 소프트웨어 코딩이 더 이상 필요 없다. 이렇게 높은 완성도를 자랑하는 멀티위 코드는 그만큼 개발 과정도 길고, 들어가는 코드들도 일반인이 쉽게 이해하기에 복잡하다. 이렇게 블로그 글 하나로 멀티위에 대한 궁금증을 모두 해소할 수는 없지만, 우리가 꼭 알아야 될 정보에 대해서 간단하게만 작성하겠다. 2. Multiwii, 멀티위는 오픈소스이다 오픈소스란, 모두에게 코드가 공개되어서 누구든지 자신의 상황에 맞게 가져다가 변형할 수 있는 프로젝트를..

how to, 아두이노 드론/software 2020. 8. 31. 14:41