내운연 주식회사

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ #1. Pid 제어 pid control, pid제어는 proportional integral derivative control의 약자로, 목표값에 도달하기 위하여 loop를 이용해서 계산의 결과값을 출력하고 그 값을 토대로 다시 입력값을 조정하는 과정을 말한다. 드론을 예시로 들면, “드론 전체의 평형”이라는 목표값이 있다고 가정하자. 이 목표값(예_평형, 0)에 도달하기 위해서 자이로센서나 가속도센서 등을 이용해서 현재의 기울어짐 정도(예_100)를 우선 파악해야 한다. 그 뒤에, ㄱ. p제어(비례제어)를 이용해서 오차를 크게..

드론도전기/software 2020. 2. 28. 17:12

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 아두이노 자이로 센서(MPU-6050)제어 우리는 드론의 균형을 맞추기 전에 드론이 자기 현재의 상태를 인식할 수 있도록 MPU 6050이라는 자이로 센서를 이용하기로 했다. 위의 사진이 MPU 6050이다. 기본적으로는 6축으로 자이로센서와 가속도 센서가 있다. 자이로 센서는 XYZ축의 회전을 측정하는 센서이고 가속도 센서는 XYZ축의 움직임을 측정하는 센서이다. 이 값들을 이용하여 드론의 균형을 맞출 것이다. MPU 6050 연결 MPU 6050은 I2C라는 통신방식을 이용하여 아두이노 본채랑 통신을 한다. 오늘 사용할 우노(..

드론도전기/software 2020. 2. 28. 17:02

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 아두이노 MEGA 블루투스 모듈 해결! 공부를 하다가 알아보니 당연하게도 아무 PIN이나 사용하면 안 된다. TX는 아무거나 사용해도 되는데 RX는 10, 11, 12, 13, 14, 15, 50, 51, 52, 53, A8 (62), A9 (63), A10 (64), A11 (65), A12 (66), A13 (67), A14 (68), A15 (69)를 사용해야 한다. 그래서 아래와 같이 입력했다. #include #define BT_RXD 15 #define BT_TXD 14 SoftwareSerial BTSerial(BT_..

드론도전기/software 2020. 2. 20. 16:28

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 아두이노 MEGA 핸드폰에 블루투스 연결하기 우리는 드론을 위한 컨트롤러를 따로 만들기 전에 핸드폰을 이용하기로 했다. 핸드폰에 블루투스로 연결하고 안드로이드 어플을 만들어서 컨트롤러를 만들어보자는 나름의 계획을 세웠다. HC-06(블루투스 모듈) 위와 같이 생겼다. HC-06을 아두이노 MEGA 2560에 연결하여 모터를 작동해보려 한다. 참고로 안드로이드 폰만 연결이 가능하다. 아두이노 MEGA 2560 블루투스 아래는 UNO를 HC-06을 이용한 블루투스 코딩이다. #include #define BT_RXD 8 #define..

드론도전기/software 2020. 2. 20. 16:27

/** 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다. 만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 카테고리를 방문해 주세요:) **/ 1.아두이노 MEGA 2560로 소형 모터 작동시키기 우리는 아두이노 MEGA 2560과 L293D 모터 드라이브 쉴드를 핵심 부품으로 이용하기로 했다. L293D: 우리가 이 모터 드라이브를 이용하는 이유는 아래 사진과 같이 4개의 DC모터를 이용할수 있기 때문이다. 아두이노 MEGA 2560: 우리가 UNO가 아닌 MEGA를 사용하는 이유는 적층시의 이점 때문이다. UNO의 경우에는 L293D만으로 거의 모든 핀을 사용하게 되어서 훨씬 여유 핀이 많은 MEGA를 사용하게 됐다. 2. 적층 방법 적층: 아두이노 MEGA 또는 U..

드론도전기/software 2020. 2. 20. 16:17