how to, 아두이노 드론 #14 SOLVED?

새로운 모터의 등장.

 

현재 우리가 여태까지 사용하던 모터의 크기는 25mm/20mm/약8.5mm이다. 일단은 확실히 맞는 모터를 찾지 못해서 X5C(25mm/20mm/7mm)모터를 구매하였다. 처음에 도착했는데 뭔가 너무 이상하게 작아서 길이를 측정해보니…. 배송이 잘못되어 정말… 시간낭비… 후…. 일단 교환해서 다시 받아서 실험을 진행했다.

 

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망둥어... 33초부터 보면 된다. 

슬프게도 그냥 망둥어 마냥 껑충거리기만 했다. 근데 애초에 우리가 기존에 갖고 있는 모터 홀더에 7mm가 맞지 않아서 테이프로 두께를 맞춰주어 넣었다. 이렇게 억지로 맞춘 것 자체가 문제가 아닐까 조심스럽게 생각해 본다.

 우리는 X5C모터가 우리가 원하는 출력을 만들어주지 못한다고 판단하여 이번에는 25mm/20mm/8.45mm인 H12C 모터를 구매하였다.

 

다시 한번 새로운 모터의 등장…

 

이번에 구입한 모터는 판매자 분께 연락하여 추천을 받은 모터였다. 근데 문제가 발생했다. 이 문제를 설명하기 위해 pinion 기어에 대해 말을 해야 된다. 간단히 말하면 모터 끝에 달려있는 톱니바퀴를 의미하는데 이 기어가 우리의 모터 홀더에 있는 기어와 맞지 않았고 우리는 X5C의 피니언 기어들을 뽑아서 교체해줬다. 그런데 진짜 화가나는게 H12C 모터 하나가 불량인 듯 했다. 아니… 기껏 왔는데.. 후… 그래서 일단은 하나는 X5C로 유지하고 나머지만 H12C로 해주었다. 실험을 해준 결과 판매자 분이 추천해준 것처럼 X5C에 비하면 확실히 출력이 강했다.

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하지만 제대로 우리가 생각하는 드론 만큼은 날지 못했다.

 날지 못한 이유로 세가지를 생각해 보았는데

 

 첫번째로는 모터가 3개만 H12C라는 점이다. 애초에 균형이 맞지 않아서 PID 컨트롤로 인해 X5C모터로 전류가 더 공급되게 되고 그로 인해 다른 모터들까지 약해지게 되어 제대로 날지 못하게 되는게 아닐까 생각해 보았다.

 

 두번째로는 배터리이다. 우리가 현재 실험에서는 두개의 배터리를 사용했는데 이 배터리들은 오랫동안 우리의 실험을 겪은 배터리로 예전에 처음 구매했을 때와 비교하면 많이 부풀러 올랐고 이는 배터리가 수명을 다해 간다는 의미인듯하다.

 

 세번째는 메인보드를 만들 때 우선 작동에 모두 집중을 하다 보니 무게를 고려하지 않고 만든게 될 수도 있다. 막상 손으로 들면 매우 가벼워서 과연 이게 문제인지는 잘 모르겠다…

 

TOGGLE SWITCH

 

우리는 여태까지 실험을 할 때 Angle과 Horizon 기능을 사용하지 않고 Throttle의 값만을 올렸다. 단순하게 생각했을 때는 출력을 키우면 일단 날고 그 다음에 다른 기능들을 실험해 볼 계획이었다. 그래서 이번에는 Toggle Switch의 기능을 ON한 상태로 실험을 진행하기로 했다. 각각의 토글 스위치가 Angle Horizon 중 뭐에 해당하는지 알아보기 위해 multiwii를 켰고 그 결과 AUX1과 AUX2가 Horizon을 작동했을 때 HIGH 상태가 되었고 Angle이 작동에 실패했다;;; 분명 예전에는 되었는데 왜 이렇게 된 건지 모르겠다… 그래서 이를 해결하기 위해서 다시 분해해서… 다시 컨트롤러를 만들었다. 그런데 이유는 모르지만 연결에 실패했다. 회로 연결상 그 전과 별로 차이가 없다고 판단하여 아두이노 나노의 문제가 있을 것이라 판단하여 우노로 교체했더니 다시 우리의 컨트롤로 돌아왔다…. ㅠㅠ

 하지만 막상 토글 스위치를 실험을 하려고하니 드론의 메인 배터리가 약해져서 실험을 해보지 못했다… 어쩌다가 한번씩 연결이 되면 모터의 출력이 고르지 못해서 망둥어 처럼 껑충 거렸다. ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

youtu.be/wPPaFbFLyj8

SOLVED?

 

다음날 멘탈을 다시 잡고 차근차근 우리의 뒷면을 자세히 보았다….

이때 드디어 문제를 발견했다. 바로 NRF24의 연결이 끊어진 거였다. 그래서 다시 연결 후 간단하게 테스트를 해보았고 다시 정상적으로 통신이 되었다. 아직 배터리는 교체하지 못했는데…. 혹시 컨트롤러의 아두이노 나노는 여전히 멀쩡한거 아닐까…. 조심스럽게 추측해본다.

 

V/R

 

 

윤.