how to, 아두이노 드론 #15 To Infinity... And Beyond!!!

이 또한 지나가리라….

 

우리는 여전히 실험을 해보고 토론 중이며 결과를 도출해내지 못하고 있다. 우선적으로 우리가 닥친 문제는 모터의 피니언 기어들이다. 피니언 기어란 모터 끝에 달려있는 작은 기어들을 말한다. 그런데 주문한 모터들의 피니언 기어가 맞는게 있고 안맞는게 있었다. 이러한 이유로 출력이 부족해서 날지 못하는게 아닐까? 라는 의견이 있었다. 다른 이유로는 당연히 배터리를 2개나 쓰고 있는 우리의 무게를 생각해 보았다.

 

 흠…. 일단은 피니언 기어들을 가능한 대각선으로 짝을 맞춰서 실험을 진행하였는데 이 또한 날지 못하고 통통 망둥어 마냥 퍼덕거렸다. 이러한 고착 상태에 있다가 ‘환’에게 납땜을 맡기고 나름 무게에 변화를 주기 위해서 새로운 메인보드를 만들었다. 이번에는 아두이노 프로미니에서 사용하지 않는 핀들을 다 뽑아 버리고 납의 양도 최대한 줄이는 방향으로 변화를 주었다. 아래의 설계도로 우리가 전에 날지는 못했지만 성공한 메인보드 설계대로 만들었다

 

 

 

 

하지만 막상 완성을 시키고 보니 여러가지 문제가 또…. 발생했다.

 

 첫번째로 멀티위가 제대로 실행되지 않았다. 근데 어쩔때는 제대로 될때가 있고 오락가락 했다.

 

 두번째 문제는 배터리를 연결했을 때 갑자기 연기가 팍하고 피어오르는 문제가 한번 발생했었다. 나중에 알고 보니 ‘환’이 실수로 배터리 +,-를 잘못 연결한거였다….. 진짜 잘못했으면 불날뻔…. ㅠ

 

이렇게 새로 만든 메인보드로 의기 소침해져 있을 때 ‘장’이 메인보드를 더 작게 만들어 보자는 이야기를 했고 우리는 아래와 같이 메인보드 설계에 다시 들어갔다.

이번에는 정말 크기를 작게 만드려고 노력했고 그 결과 아래와 같은 설계도를 만들었다….

이 설계도를 보면 앞서 만든 메인보드에 비하면 훨씬 작다. 진짜 15X16의 크기로 만든 작은 크기의 메인보드 설계를 완성했다. 그러나 아무리 메인보드가 작아도 배터리를 두개를 사용하는 구조로는 힘들 수도 있다는 생각이 들어서 RAW 핀에 대해 더 찾아보았다.

 

 찾아본 결과 아두이노 프로 미니에 직접 3.7V Lipo 배터리를 연결하여 사용하는 사람들을 찾아 볼 수 있었고 우리도 배터리 하나만 사용하여 설계를 시도해보았다.

(저 위의 설계도는 RAW가 배터리랑 연결된 형태이고 이전에는 RAW에는 6V가 그리고 모터에는 3.7V가 따로 연결이 되어 있었다.)

 

빵판으로 실험을 진행하였는데 이상한 문제가 발생하였다. 아직 컨트롤러 연결도 하지 않았는데 MOSFET에 연결된 모터가 그냥 작동하는 문제가 발생한 것이다!!!!

 

 이 문제는 분명 앞서 MOSFET이 문제가 생겼을 때 발생한 문제랑 같다…. 우리가 사용한 MOSFET이 ‘환’이 만든 메인보드에 있던걸 다시 사용한 거였는데 뭔가 문제가 있었던 것 같다. 지금 생각해보면 배터리를 반대로 넣는 행위를 몇번을 했으니 이 때 역전류가 발생하여 망가진 것이 아닐까 조심스럽게 뇌피셜로 적어본다. 그리고 다른 문제 하나가 발생했는데 분명 프로미니 와 배터리는 GND 밖에 연결이 안된 상태인데 즉 우리 설계대로라면 3.7V Lipo를 연결하면 프로미니에는 전원이 안들어와야 되는데 계속 켜지는 현상이 반복되었다;;; 흠…. 그래서 우리는 프로미니에 문제가 생긴게 아닐까??? 라는 의문을 던져보았고 아니면 빵판???? 아니면 모터???? 이것 저것 고민하다가 MOSFET의 문제가 생긴게 아닐까 라는 생각에 새로운 MOSFET으로 모두 변경해 주었고 그 결과 다행이도 잘되었다.

 

 

이제 드디어 실험을 완료했으니 빵판이 아닌 만능기판에 납 . 땜 을 시작했다.

 

앞서 schematic을 참고하여 차근차근…. 계속 확인하면서 차근차근 했다……

 

우선 필요한 부품들을 납땜 후 MPU6050을 위한 선과 3.7V lipo를 우선 연결해 주었다.

 

 

드디어 완.성……!!!!!!!!!!!!!!!!!!

비교짤을 보면 알겠지만 우리가 전에 사용했던 메인보드에 비하면 정말 많이 작은 것을 쉽게 확인 할 수 있다….

 

(6시간동안 납땜한 ‘장’ 고생했다….)

이제 이 메인보드를 연결하기 위해서 우리는 아래와 같이 만능기판을 작게 잘라서 개구리 같이 만들었다.

 

모터 하나를 연결해서 통신 실험을 진행하였고……….

드디어?!?!?!?!?!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 완성했다

 

이제 모터 4개만 달고 날려볼 차례!!!!!!!

 

V/R

 

 

윤.