드론도전기 #12_20.02.22

/**  <드론도전기> 에 있는 글은 드론 직접 제작에 도전하고, 시행착오를 겪은 글들의 모음입니다.

만약 드론을 직접 만들고 성공한 글을 확인하고 싶으시면 <how to, 아두이노드론> 카테고리를 방문해 주세요:)  **/

 

비행 테스트 

PID제어를 아두이노 메가 보드에 맞춰서 하는방법을 계속 연구하다가 일단 수직상승 테스트를 먼저 해보기로 했다. 

우리가 지금까지 만든 부품들을 모두 추합하여 조립을 간단하게 하고 지금 사용하고 있는 모터와 모터 드라이브 실드(L293D)가 버틸 수 있는 최대 출력인 5V 출력값 (아두이노에서는 255비트) 을 주어 상대적으로 좀 많이 무거운 우리의 드론이 비행이 가능한지 테스트 해보기로 했다.

 

선이 너무 길고 파츠가 잘 안맞아서 힘들었지만…… 연결하면서 계속 모터 연결선이 끊어져서 잘 연결하기 정말 힘들었지만ㅠㅠ 결국 만들었다…  

하지만 문제가 발생했다…. 9V 배터리를 외부 전원( 모터 구동하는 배터리 말고, 자이로센서, 블루투스센서 구동용) 으로 사용하면 메가보드에 전원이 들어오지 않는다…. 우노 보드에는 들어오는데….. 그래서 일단 컴퓨터 전원으로 메가보드를 작동시켜 실험해보기로 했다. 

제발 위로 떠줬으면….  

 

https://youtu.be/7oIv6TC_rAM

하지만 결론은 실패…….. 

미동도 하지않는다… 추력이 부족해도 너무 부족하다. 

배터리의 방전 전류량 부족 문제는 아니라고 생각한다. 아두이노에서 명령한 출력값을 우리의 모터 드라이브가 증폭을 하여 모터를 빠르게 작동 시켜줘야 하는데 모터 드라이브의 증폭량이나 허용 전압값이 낮아서 기대하는 만큼 최대 추력을 낼 수 없었다고 생각한다. 

그래서 우리는 작전회의에 들어갔다.  

방법은 2가지다 

1. 무게를 줄인다 

2. 모터를 브러쉬리스 모터를 사용해서 추력을 매우 강력하게 해준다  

그치만 2번은 비용이 너무 많이 든다. 그리고 1번은 이제 우리의 메인보드 역할을 담당하던 아두이노 메가 보드를 빼고 아두이노 우노, 아두이노 레오나르도 혹은 아두이노 프로 나노로 교체하여야한다. 그리고 문제가 되는 모터 드라이브는 당연히 교체하여야 한다.  

그래서 일단 무게를 줄이기 전에 모터 드라이브 문제인지 확인해보려고 드론 키트를 구매하면 같이 나오는 모터를 연결하는 POWER DISTRIBUTION BOARD를 구매해서 사용해 보기로 했다.  

우리가 프로펠러를 더 크게 제작하여 양력을 높이는 방법은 지금 최대 출력 rpm값으로도 어림도 없을 것이라고 생각하여 프로펠러는 유지하고 모터의 rpm값을 높혀서 양력을 상승시키는 방법을 사용해 보도록 하겠다.  

이 방법도 실패한다면………. 

아두이노 메가 보드를 버려야 할것같다…… 

드론을 만드는데 모터를 좋은 것을 살 금전적인 여유가 되지 않는다면…. 절대로 메가보드는 사용사용 않는 것을 추천하다…………. 

 

글쓴이

 

장.