제어공학 3 - 블록 선도

공학 공부를 하다 보면 사각형의 상자들로 이루어진 diagram을 볼일이 많다. 

 

이러한 diagram이 어떻게 계산되는지, input 과 output이 어떻게 계산되는가?

 

그리고 output의 수정을 위해 feedback control loop를 어떻게 생성할 것인가 , 외부에서의 방해의 영향은 어느정도인가

 

등등 여러가지 시스템을 하나의 그림으로 표현하고 계산해서 input 대비 output을 예측하는 것이 블록 선도이다. 

 

블록 선도

 

 

블록선도는 직렬 , 병렬 , feedback의 3가지 구조를 통해 나타내고 계산 할 수 있다. 

 

1. 직렬연결

 

G1 = 4/(s2+2s+3)    G2 = 2/(s+4)

 

 

 

 

 

2. 병렬 연결

 

 

 

 

3. Feedback 

한가지 매트랩에서 조심해야 할 부분은 

H(s)가 들어오는것이 기본값이 - 이다. + 로 바꾸고 싶다면 -H(s)를 사용해야 한다.

 

 

 

 

 

 

블록선도 계산하기

 

 

하나하나 차근차근 계산을 해나가면 블록선도를 정말 쉽게 계산 할 수 있다.

 

이렇게 구한 전달함수를 상태함수로 바꿔보는것을 마지막으로 해보자