제어공학 4 - 시스템의 응답

지금까지 전달함수를 계산하고 상태함수로 변환하는 과정을 배웠으니 이번에는 실제로 input에 따른 output의 응답을

 

그림으로 그려보고 확인해보는 것을 배워보도록 하자

 

다양한 input이 있지만 대표적으로 단위 계단 응답과 (unit step input) 임펄스 응답 (impulse input)이 있다. 

 

간단하게 계단응답과 임펄스 응답의 차이를 그림으로 그려서 확인 해 보도록 하자.

 

 

계단 응답 , 임펄스 응답 비교

 

 

 

 

임의의 입력에 따른 응답 lsim

 

계단 응답과 임펄스 응답이 아닌 내가 원하는 임의의 함수의 응답을 그려주는 함수는 lsim이다. 

 

전달함수는 위와 같은 함수를 사용하고 

input = exp(-0.5*t)로  범위는 0~12 까지해서 출력을 확인해보도록 하자

 

파란색 선이 u에 대한 시스템의 응답이다.

 

 

 

 

초기조건에 따른 응답 ( non zero initial value )

 

지금까지는 초기조건이 0인 응답들을 살펴보았다.

그러나 초기조건이 0이 아니고 주어진 경우도 있다.

 

시스템의 전달함수를 상태함수로 표현한다. 

그리고 초기조건은 x(0) = [2;1]이라고 하자.